The advantages of parallel robots for many applications in handling technology depend on the efficient design of the kinematic structure and on the choice of appropriate geometrical dimensions. A new schematic method for kinematic analysis and optimization is presented. The procedure is founded on the idea of constraint conditions, which fix geometry of single links and joints. By connecting all links, the corresponding conditions are summarized in the transmission matrix. The elements of the transmission matrix represent partial derivatives between all geometrical parameters and the coordinates of the joints thus forming a database with all kinematic information about the parallel structure.

Les avantages de robots en parallele pour de nombreuses applications dans le domaine de la technologie de manipulation dépend du caractere efficace de la conception de la structure cinématique et du choix de dimensions géométriques appropriées. Une nouvelle méthode schématique d’analyse et optimisation cinématique est présentée. La procédure se fonde sur l’idée de conditions contraintes fixant la géométrie des différents liens et articulations. En reliant tous les liens, il est procédé a la synthese des conditions correspondantes dans la matrice de transmission. Les éléments de la matrice de transmission représentent des dérivées partielles entre tous les parametres géométriques et les coordonnées des articulations, formant ainsi une base de données comportant toutes les informations cinématiques de la structure parallele.